ABB機器人退盤：該程序可以讓機器人在必要情況下執(zhí)行退盤動作。正常情況碼垛不足24件又需要退盤時，應(yīng)該在輸送機操作終端上選擇“強制退盤”，但前提是機器人處于自動狀態(tài)。如果機器人只能處于手動狀態(tài)或因機器人故障導致操作終端退盤操作無效，可以讓機器人執(zhí)行退盤。 

機器人程序退盤步驟：【開始菜單→程序編輯器→調(diào)試→pp移至例行程序→選擇子程序reject1或reject2或reject3→確定→長按使能鍵+短按運行鍵】，按完運行鍵后立即放開使能鍵和運行鍵，機器人將發(fā)送指令給PLC強退相應(yīng)的托盤。 注1：（如果持續(xù)按著，將會持續(xù)退多個盤）