KUKA機(jī)器人調(diào)試的程序語法是什么

KUKA機(jī)器人的測(cè)試

1、檢查KUKA機(jī)器人程序語法：

--->菜單鍵File--->7CheckProgram

 

2、編程窗口（Test）：

--->菜單鍵View--->5Test

（1）功能鍵：

tart：啟動(dòng)程序，KUKA機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。

FWD：機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。

WD：機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。

ModPos：修正機(jī)器人運(yùn)行位置。

Instr：切換至指令窗口。

（2）運(yùn)行模式選擇：

在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇（Running），此時(shí)，功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。

·Cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。

·Cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。

（3）運(yùn)行速率選擇：

在測(cè)試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇（Speed），此時(shí)，功能鍵顯示-%、+%、25與100選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。

·機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，zui大不超過250mm/s。

·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。

·25與100是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25與100。

·運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。

·在焊接程序中，運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。

（4）、程序運(yùn)行指針（》）：

·程序運(yùn)行指針（簡稱PP）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。

·程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令，KUKA機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。

·使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置，選擇執(zhí)行的指令。

1、MoveCursortoPP：將光標(biāo)移至PP位置。

2、MovePPtoCursor：將PP移至光標(biāo)位置。

3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第yi行。

4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應(yīng)例行程序。

 

3、刪除指令：

將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認(rèn)。

 

4、增加指令：

在測(cè)試窗口按功能鍵Instr->進(jìn)入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第yi行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第yi行（選擇功能鍵Yes）或下一行（選擇功能鍵No），然后用功能鍵OK確認(rèn)。

 

5、修正工作點(diǎn)：

·將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的機(jī)器人維修工作點(diǎn)。

·將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令，按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。

·注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。

 

6、停止：

按S-Stop鍵停止測(cè)試，盡量避免機(jī)KUKA器人直接放開使能器（ Enabling   device ）。