abb機(jī)器人組成
IRB型機(jī)器人是著名的瑞典機(jī)器人生廠商公司的abb產(chǎn)品,IRB指abb標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。IRB機(jī)器人常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。
常用的型號(hào)有:IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400。
其型號(hào)的解釋如下: IRB指的是ABB機(jī)器人。
第一i位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人的大小。
第二位數(shù)(4)指的是屬于S4或S4C系統(tǒng)。
無論是何種型號(hào),機(jī)器人控制部分基本相同。
IR 1400:承載較小,最大承載為5kg,常用于焊接。
IRB 2400:承載較小,最大承載為7kg ,常用于焊接。
IRB 4400:承載較大,最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。
IRB 6400:承載較大,最大承載為200kg,常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。
ABB機(jī)器人維修和ABB機(jī)器人保養(yǎng)是ABB機(jī)器人維護(hù)中非常重要的部分,在采購ABB機(jī)器人之后一定要按照使用說明去操作。
八、在機(jī)器人執(zhí)行程序時(shí)捕獲DI脈沖信號(hào)
1、機(jī)器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的,
2、如果機(jī)器人在執(zhí)行第1行的時(shí)候,收到了cam_di信號(hào),而運(yùn)行到第3行的時(shí)候,cam_di信號(hào)被PLC置為FALSE了,那么執(zhí)行第4行的時(shí)候,機(jī)器人就會(huì)一直等待信號(hào)。
3、實(shí)際上,cam_di信號(hào)曾經(jīng)有過,只是機(jī)器人沒有執(zhí)行到waitdi語句。
4、可以使用中斷來實(shí)現(xiàn)上述要求
5、創(chuàng)建一個(gè)bool變量flag1,置為false
6、創(chuàng)建一個(gè)中斷號(hào)int_cam
7、新建一個(gè)新的routine,類型為中斷trap,該類型routine不能直接運(yùn)行,必須由IsignalXX類似指令觸發(fā)
8、上述例子22-24行為設(shè)置語句,只需要運(yùn)行一遍即可。
9、22行刪除中斷號(hào)
10、23行把中斷號(hào)int_cam和中斷程序cam_trap連接
11、24行設(shè)置觸發(fā)條件,即cam_di由0變1,會(huì)自動(dòng)觸發(fā)運(yùn)行cam_trap程序(對于cam_di的掃描,后臺(tái)一直運(yùn)行,所以即使機(jī)器人沒有運(yùn)行到相關(guān)di語句,有了信號(hào)也會(huì)觸發(fā))
12、這樣即使程序運(yùn)行到25行,PLC 發(fā)過信號(hào),機(jī)器人運(yùn)行到26行di信號(hào)沒有,但執(zhí)行過中斷程序(執(zhí)行中斷過程,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不停),flag1被置為true。
13、機(jī)器人運(yùn)行到27行,由于flag1為true,即收到過信號(hào),機(jī)器人可以運(yùn)行
14、28行,把flag1重新置為false。
九、robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人socket連接
1、什么是socket通訊?
就是TCP/IP通訊,無協(xié)議,在微軟環(huán)境下稱為socket
2、socket通訊能干什么?
可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù),包括sting字符串,byte數(shù)組等
3、創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)?
機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)
4、socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口?
Service口(IP固定:192.168.125.1)或者Wan口都可以,(可以自己設(shè)置)
5、創(chuàng)建client端的實(shí)例
通常機(jī)器人和相機(jī)通訊,機(jī)器人作為client端。
6、新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng),注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)
7、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉,先插入socketclose指令,后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量
8、之后插入創(chuàng)建連接socketCreate
9、插入建立連接SocketConnect,后面需要制定Server的ip和端口,如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接,ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義,建議不要用默認(rèn)的1025.
這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接,如果沒有建立成功會(huì)一直等待,如果成功則往下執(zhí)行
10、此處做測試,在建立成功后,插入TPWrite指令,可以在示教器看到socketclinent connect successful
11、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù),此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server,再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)
12、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組,具體可以選擇不同可選變量
13、發(fā)送完畢后,client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏
14、以下為server端示例
15、重新創(chuàng)建一個(gè)工作站,創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)
16、作為server,機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量
17、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉,同樣建議先socketclose
19、接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端socketdev
20、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口,如果是虛擬仿真,ip為127.0.0.1,端口自定義(和client端設(shè)置一致)
21、SocketListen為機(jī)器人serverJIANTING是否有client連接
22、socketAccept為接受client的連接
23、建立連接后,機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán),即一直處于收發(fā)狀態(tài)
24、之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收,故這里server先收后發(fā)
25、client和server都寫完后,可以運(yùn)行,注意先運(yùn)行server端,即server機(jī)器人處于JIANTING狀態(tài),如果連上,兩臺(tái)相互通訊,效果如下
26、server機(jī)器人收到的訊息
27、 client機(jī)器人收到的訊息
來源:廣科智能 轉(zhuǎn)載注明出處