KUKA機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候如果原點(diǎn)超出異常怎么處理

 

異常內(nèi)容

機(jī)器人動(dòng)作中因?yàn)橥ｋ?，電源OFF之前和電源ON之后機(jī)器人的坐標(biāo)在允許范圍以上。（詳細(xì)內(nèi)容請參考YASNAC XRC使用說明書的3.2“第2原點(diǎn)的設(shè)定”） 通過位置確認(rèn)操作，如機(jī)器人現(xiàn)在位置數(shù)據(jù)沒有異常就可以對錯(cuò)誤清除。

位置確認(rèn)操作順序

1.在觸摸屏上將設(shè)備的工作狀態(tài)切換到手動(dòng)工作模式 MAIN畫面中選擇MANUAL

2.將機(jī)器人切換到教示模式 MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH，機(jī)器人控制手柄上選擇

3.機(jī)器人SERVO On 操作機(jī)器人控制手柄將報(bào)警清除在觸摸屏中將報(bào)警清除 按下機(jī)器人電工箱上SERVO ON REDAY（綠色按鈕）按鈕，確認(rèn)按鈕指示燈處于閃動(dòng)狀態(tài)

4.機(jī)器人控制手柄的主頁面中選擇按移動(dòng)光標(biāo)，進(jìn)行選擇確認(rèn)機(jī)器人操作手柄顯示中有第2原點(diǎn)的PULSE和現(xiàn)在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）

5.操作機(jī)器人到第2原點(diǎn)處 第2原點(diǎn)設(shè)定在LOADER取片待機(jī)的位置。 通過機(jī)器人控制手柄操作機(jī)器人到LOADER取片待機(jī)的位置。在機(jī)器人控制手柄中確認(rèn)現(xiàn)在為止和第2原點(diǎn)位置PULSE相一致，

6.進(jìn)行位置確認(rèn)操作 進(jìn)入機(jī)器人控制手柄的后，按移動(dòng)機(jī)器人至LOADER待機(jī)位置。 確認(rèn)DIFFERENCE項(xiàng)目中的各個(gè)軸的數(shù)值為0 PULSE。按并移動(dòng)光標(biāo)至DATA菜單選項(xiàng)，選擇位置確認(rèn)。

7.切換機(jī)器人運(yùn)行模式為REMOTE 在機(jī)器人控制手柄上按

取消的TEACH模式，并使該指示燈OFF。

在觸摸屏中切換機(jī)器人的工作模式為REMOT模式。

 

電工口訣(十七)

阻抗、電抗、感抗、容抗的關(guān)系：

電感阻流叫感抗，電容阻流叫容抗，

電感、電容相串聯(lián)，感抗、容抗合電抗，

電阻、電感、電容相串聯(lián)，電阻、電抗合阻抗，

三者各自為一邊，依次排列勾、股、弦，

勾股定理可利用，已知兩邊求一邊。

 

電工口訣(十八)

電容串并聯(lián)的有關(guān)計(jì)算：

電容串聯(lián)值下降，相當(dāng)板距在加長，

各容倒數(shù)再求和，再求倒數(shù)總?cè)萘俊?/p>

電容并聯(lián)值增加，相當(dāng)板面在增大，

并后容量很好求，各容數(shù)值來相加。

想起電阻串并聯(lián)，電容計(jì)算正相反，

電容串聯(lián)電阻并，電容并聯(lián)電阻串。

說明：兩個(gè)或兩個(gè)以上電容器串聯(lián)時(shí)，相當(dāng)于絕緣距離加長，因?yàn)橹挥凶羁績蛇叺膬蓧K極板起作用，又因電容和距離成反比，距離增加，電容下降；兩個(gè)或兩個(gè)以上電容器并聯(lián)時(shí)，相當(dāng)于極板的面積增大了，又因電容和面積成正比，面積增加，電容增大。

 

五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容；

1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；

2.按[選擇]鍵（顯示詳細(xì)編輯畫面）；

3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框)；

4.選擇?未使用?；

5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容）；

6.按[回車]鍵（設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中）；

7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí)，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面；

8.確認(rèn)動(dòng)作（檢查運(yùn)行）；把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn)，在再現(xiàn)模式中，調(diào)出?檢查運(yùn)行?一行進(jìn)行軌跡確認(rèn)；

9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵；

10.選擇[實(shí)用]工具欄；

11.選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶（顯示特殊運(yùn)行畫面）；

12.選擇?檢車運(yùn)行?（每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換；

13.選擇?有效?字樣；

14.打開[伺服電源]鍵；

15.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1上按下[START]鍵，機(jī)器人自行檢查；

16.焊接條件的微調(diào)；

 

六、焊接條件的微調(diào)；

1、進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序；

2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào)（根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進(jìn)行調(diào)整）；

 

七、生產(chǎn)；

1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在?再現(xiàn)?模式；

2、選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開；

3、把光標(biāo)移到要選擇用于焊接的程序中；

4、進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行；

5、 當(dāng)檢查完后，把光標(biāo)移到?0001?上，運(yùn)作模式設(shè)定為?再現(xiàn)模式?按下?START?進(jìn)行焊接。

 

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