KUKA外部軸（標準）配置

STEP1.

將電腦改成與機器人同一IP段，網線機器人與電腦連接，打開Workvisual軟件（以下為WV）。

STEP2.

拍下外部軸電機的型號，如下圖查找電機的Art-Nr號，對應KUKA_Motor_dat_KR_C4_en庫卡文件：

查找電機型號：

例如下圖中的電機的訂貨號后六位是121216，參考KUKA文件可查出電機型號為MX_110_130_40_S0

STEP3.

添加外部軸，當KUKA機器人有兩個外部軸系統時，原則上先添加直線導軌外部系統，再配旋轉軸外部系統。下面實例為直線導軌外部軸。

單擊geometric view 項右擊添加Mx_110_130_40_S0

添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面

單擊右下角 添加Mx_110_130_40_S0

保存---設置參數---保存---編譯

STEP4.

參數主要有限位，電機轉向，軸的類型，減速比等參數

如果需要做耦合，就必須將坐標轉換值輸入進去，數值由實際測量得出

旋轉軸配置和上面步驟基本相同，不同的是配置旋轉軸不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面執(zhí)行：文件/名錄管理，把所有的文件移至右邊。

示教器出現“安全配置的校驗總和不正確”提示，執(zhí)行安全配置后即可消除。

 

來源：廣科智能 轉載注明出處