一、簡便的切換功能

1、通過切換功能可將數(shù)字信號傳送給外圍設(shè)備。 為此要使用先前相應(yīng)分配給接口的輸出端編號。

2、信號設(shè)為靜態(tài)，即它一直存在，直至賦予輸出端另一個值。 切換功能在程序中通過聯(lián)機(jī)表格實現(xiàn)：

注意：在使用條目 CONT 時必須注意：該信號是在預(yù)進(jìn)中設(shè)置的!

 

二、脈沖切換功能

1、與簡單的切換功能一樣，在此輸出端的數(shù)值也變化。 然而，在脈沖時，于定義的時間過去之后，信號又重新取消。

2、編程同樣使用聯(lián)機(jī)表格，在該聯(lián)機(jī)表格中給脈沖設(shè)置了一定的時間長度。

 

三、在切換功能時CONT 的影響

1、如果在 OUT 聯(lián)機(jī)表格中去掉條目 CONT，則在切換過程時必須執(zhí)行預(yù)進(jìn)停止，并接著在切換指令前于點上進(jìn)行精確暫停。 給輸出端賦值后繼續(xù)該運動。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

2、插入條目 CONT 的作用是，預(yù)進(jìn)指針不被暫停(不觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止)。 因此，在切換指令前運動可以軌跡逼近。 在預(yù)進(jìn)時發(fā)出信號。

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2

LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3

OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT

LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4

注意：預(yù)進(jìn)指針的標(biāo)準(zhǔn)值占三行。 但預(yù)進(jìn)是會變化的，即必須考慮到，切換時間點不是保持不變的!

 

四、操作步驟

1、將光標(biāo)放到其后應(yīng)插入邏輯指令的一行中。

2、選擇菜單序列指令 > 邏輯 > OUT > OUT 或PULSE。

3、在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。

4、用指令 OK 存儲指令。

 

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