(一)一般維護

01清洗機械手

應定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹慎操作。應避免使用丙酮等強溶劑??墒褂酶邏呵逑丛O備,但應避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護,按要求去除。(應避免使用塑料保護)

為防止產(chǎn)生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導電表面,如噴涂設備、軟管等。請勿使用干布。

 

02中空手腕

如有必要,中空手腕視需要經(jīng)常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進行清潔。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),以后清洗時將更加方便。

 

03定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點:

檢查是否漏油,如發(fā)現(xiàn)嚴重漏油,應向維修人員求助;檢查齒輪游隙是否過大,如發(fā)現(xiàn)游隙過大,應向維修人員求助;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

 

04檢查基礎固定螺釘

將機械手固定于基礎上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護層受損,需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

 

(二)軸制動測試

在操作過程中,每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作,此時必須進行測試。

測試方法:按照以下所述檢查每個軸馬達的制動器。

1、運行機械手軸至相應位置,該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值(最大靜態(tài)負載);

2、馬達斷電;

3、檢查所有軸是否維持在原為。

 

如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置,則制動力矩足夠。還可手動移動機械手,檢查是否還需要進一步保護措施。當移動機器人緊急停止時,制動器會幫助停止,因此可能會產(chǎn)生磨損。所以,在機器使用壽命期間需要反復測試,以檢驗機器是否維持著原來的能力。

 

(三)潤滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。步驟:

(警告!開始執(zhí)行下列程序前,確保機器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。)

1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;

2、每個油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

小心!不要注入太多,一面損壞密封。

 

(四)潤滑中空手腕

中空手腕10個潤滑點:

工具和用品:

K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;

潤滑脂泵。

小心!每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑,否則會損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動90°、180°、270°后,再潤滑。

 

(五)檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:

1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:

3軸:打開加油塞①;

4、5、6軸:打開加油塞② 或③。

(3軸臂必須水平放置)

IRB 5500

第1、2軸的齒輪箱裝運前加注:Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運前加注:Shell Omela 320潤滑油。

 

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