一、本節(jié)要點(diǎn)

★ 了解需校準(zhǔn)情況

★ 熟悉零點(diǎn)校準(zhǔn)原理

★ 熟練掌握零點(diǎn)校準(zhǔn)方法

二、需校準(zhǔn)情況

在以下幾種情況下，ABB機(jī)器人需要校準(zhǔn)機(jī)械零點(diǎn)：

（1）新購(gòu)買機(jī)器人時(shí)，廠家未進(jìn)行機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)。

（2）電池電量不足，更換電池。

（3）更換機(jī)器人本體或控制器。

（4）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)丟失。

三、校準(zhǔn)原理

IRB 120 機(jī)器人本體的6個(gè)軸均有零點(diǎn)標(biāo)記，如下圖所示。手動(dòng)將機(jī)器人各軸零點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)，記錄當(dāng)前轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)，控制器內(nèi)部將自動(dòng)計(jì)算出該軸的零點(diǎn)位置，并以此作為各軸的基準(zhǔn)進(jìn)行控制。

 

四、校準(zhǔn)步驟

第一步：選擇手動(dòng)操作模式

 

第二步：選擇動(dòng)作模式   （參看 圖2 和 圖3） 

方法:  

1> 點(diǎn)擊 動(dòng)作模式   

2> 點(diǎn)擊 軸1 － 3   或者  軸4 － 6        

3> 點(diǎn)擊 確定 

第三步：選擇工具坐標(biāo)   

方法:  

1> 點(diǎn)擊 工具坐標(biāo)   

2> 點(diǎn)擊 tGripper    

3> 點(diǎn)擊 確定

 

第四步：選擇移動(dòng)速度    

方法:  

1> 點(diǎn)擊 增量    

2> 點(diǎn)擊 中  或者  小      

3> 點(diǎn)擊 確定

 

第五步：手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人各軸到機(jī)械零點(diǎn)位置   （參看 圖2） 

方法:  

此時(shí)圖2上 操縱桿方向 處顯示操縱桿移動(dòng)方向于軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系3 

注意： 

如果先前選擇 軸1 － 3 則 

1> 操縱桿上下移動(dòng)為2軸動(dòng)作 

2>操縱桿左右移動(dòng)為1軸動(dòng)作 

3> 操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為3軸動(dòng)作

如果先前選擇 軸4 － 6 則 

1> 操縱桿上下移動(dòng)為5軸動(dòng)作 

2>操縱桿左右移動(dòng)為4軸動(dòng)作 

3>操縱桿順/逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為6軸動(dòng)作

Ps:

1> 左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面） 

2>右手向唯一一個(gè)方向輕輕移動(dòng)操縱桿，把各軸按順序移動(dòng)到各自機(jī)械絕對(duì)零點(diǎn)

 

移動(dòng)順序，依次為6軸→5軸→4軸→3軸→2軸→1軸，否則會(huì)使4，5，6軸升高以致于看不到零點(diǎn)位置。

機(jī)械零點(diǎn)位置如圖6所示，當(dāng)所有六個(gè)軸全部對(duì)準(zhǔn)機(jī)械零點(diǎn)位置以后，機(jī)器人的姿態(tài)正如圖6所示。

 

第六步：更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

方法：

 

1> 點(diǎn)擊ABB

2>點(diǎn)擊校準(zhǔn)

3>點(diǎn)擊ROB_1  如圖7

4>點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

5>點(diǎn)擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（會(huì)彈出一個(gè)警告界面）如圖8

6>點(diǎn)擊是

7>點(diǎn)選 顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器已更新的軸不用選擇

8>點(diǎn)擊更新（會(huì)彈出一個(gè)警告界面） 如圖9

 

9>點(diǎn)擊更新（會(huì)彈出一個(gè)進(jìn)度窗口 然后等待）如圖10

 

ps：最后顯示更新以后的狀態(tài)

10>點(diǎn)擊關(guān)閉

 

第七步：重新啟動(dòng)機(jī)器人

方法

1>點(diǎn)擊ABB

2>點(diǎn)擊 重新啟動(dòng)

3>點(diǎn)擊熱啟

 

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