工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力的裝置，包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成一體。驅(qū)動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動機構(gòu)有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等。

一、氣力驅(qū)動

 

  氣力驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行工作。其優(yōu)點是空氣來源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環(huán)境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩(wěn)、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

 

二、液壓驅(qū)動

 

  液壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩(wěn)且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅(qū)動，液壓驅(qū)動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅(qū)動系統(tǒng)對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。

 

三、電力驅(qū)動

 

  電力驅(qū)動是利用電動機產(chǎn)生的力成力矩。直接或經(jīng)過減速機構(gòu)驅(qū)動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅(qū)動具有電源易取得，無環(huán)境污染，響應快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運動精度高成本低，驅(qū)動效率高等優(yōu)點，是目前機器人使用最多的一種驅(qū)動方式。驅(qū)動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉(zhuǎn)速高，通常還需采用減速機構(gòu)，目前有些機構(gòu)已開始采用無需減速機構(gòu)的特制電動機直接驅(qū)動，這樣既可簡化機構(gòu)，又可提高控制精度。

 

四、其它驅(qū)動方式

 

  采用混合驅(qū)動，即液、氣或電、氣混合驅(qū)動等。

 

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