安川機(jī)器人示教器維修常見的故障問題:

1、安川莫托曼示教盒觸摸屏不良或局部不靈

2、安川Motoman機(jī)器人示教器觸摸屏無顯示

3、首鋼安川機(jī)器人教導(dǎo)器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等

4、安川機(jī)器人示教器按鍵不良或不靈

5、安川示教編程器有顯示無背光

6、安川手持編程器|示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈

7、安川機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效或不靈

8、安川motoman莫托曼機(jī)器人示教盒數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電,內(nèi)部有斷線等。

產(chǎn)品介紹:

主要用途:可對(duì)本機(jī)和主控箱進(jìn)行控制和編程,使機(jī)器人及配套設(shè)備能夠按照實(shí)際工作需要準(zhǔn)時(shí)、到位的工作。

產(chǎn)品特性:是機(jī)器人操作必不可少的主要控制部件,因使用頻繁且使用時(shí)容易摔落,故障率一般是機(jī)器人所有部件有較為高的。

功能特性:設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。

安川焊接機(jī)器人示教器編程

                     

一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。

1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。

2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”

1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài):

1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開;

1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]

1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵

1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明;

1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母;

1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄;

1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后,程序“TEST”被登錄,并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡(以機(jī)器人焊接直線焊縫為例);

2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序(001);

2.1. 握住安全電源開關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài);

2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開始位置(開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置);

2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令,?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.光標(biāo)放在“00000”處,按[選擇]鍵;

2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定速度為50%時(shí),則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度,?VJ=***'上按[選擇]鍵后,可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度,然后按[回車]鍵確認(rèn)。

2.6.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號(hào)0001)

3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)(作業(yè)開始位置的附近)

3.1.用軸操作鍵,使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài),然后移到相應(yīng)的位置;

3.2.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)2(0002);

3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變,移向作業(yè)開始位置;

3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便,按[坐標(biāo)]鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置(在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng)的速度);

3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按[選擇]鍵

3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度,VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,直到設(shè)定的速度為所需速度(也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上,按[選擇]鍵后,輸入需要的速度值,按[回車]鍵確認(rèn)即可);

3.3.4.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)3(行號(hào)0003);

3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上,按[引弧]鍵+[回車]鍵,輸入“引弧”指令(行0004)(“引弧”為“ARCON”)

3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵,在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON?”指令以及引弧時(shí)的條件;

3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改;   3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令(行號(hào)0004);

3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置(作業(yè)結(jié)束位置)

3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動(dòng),為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件;

3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵,插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)(MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上,按[選擇]鍵,然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式,然后按[回車]鍵;

3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按[選擇]鍵;

3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上,按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度;

3.3.4.10.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)4(行號(hào)0005); 3.4.按[收弧]鍵輸入(收弧命令為“ARCOF”)  3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上,按[收弧]鍵,再緩沖顯示區(qū)顯示出?ARCOF?”指令以收弧時(shí)的條件

3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改;

3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令(行0006);

3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置;

3.5.1.按手動(dòng)速度[高]鍵,設(shè)定為高速(手動(dòng)速度[高]鍵只是顯示示教時(shí)的速度,再現(xiàn)中以定義的速度運(yùn)行);

3.5.2.用軸操作鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置;

3.5.3.按[插補(bǔ)方式]鍵,設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)(MOVJ);

3.5.4.光標(biāo)在行號(hào)0006上,按[選擇]鍵→MOVJ  VJ=15;

3.5.5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=15上,按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵,設(shè)定速度(也可按[選擇]鍵后,直接輸入要設(shè)定的速度,再按[回車]鍵登錄速度; 3.5.6.按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)(行0007)

3.6.把機(jī)器人移到開始位置上;

3.6.1把光標(biāo)返回到0001上,按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1上;

3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上,按[回車]鍵,輸入程序點(diǎn)8(行0008)

二、安川示教器確認(rèn)所設(shè)定的程序中的軌跡操作;

1、把光標(biāo)移到程序點(diǎn)0001上;

2、按手動(dòng)速度[高][低]鍵設(shè)定速度鍵;

3、按[前進(jìn)]鍵,通過機(jī)器人動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn),每按一次[前進(jìn)]鍵機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)程序點(diǎn);

4、亦可把光標(biāo)移到程序點(diǎn)行0001上,按[連鎖]+[試運(yùn)行]鍵,機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn),一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)作;

三、在焊接中,往往有時(shí)設(shè)定好的程序有許多與實(shí)際生產(chǎn)不適合,所以需要進(jìn)行修該程序(包括又插入程序點(diǎn)、刪除程序點(diǎn)、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)等);

1、插入程序點(diǎn);

1.1.把程序內(nèi)容打開(以在程序點(diǎn)3、4、之間插入為列);

1.2.按[前進(jìn)]鍵,把機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)3上;    1.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到想插入位置;

1.4.按[插入]鍵;

1.5.按[回車]鍵完成程序點(diǎn)插入,所插入程序點(diǎn)行號(hào)為(0004)

2、刪除程序點(diǎn)(以3、4位列);

2.1.按[前進(jìn)]鍵,把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)3上;

2.2.按[刪除]鍵;

2.3.按[回車]鍵,程序點(diǎn)3被刪除;

3、修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)(以程序點(diǎn)3位列);

3.1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)3上;

3.2.按[前進(jìn)]鍵,使機(jī)器人回到程序點(diǎn)3上;

3.3.用軸操作鍵把機(jī)器人移到修改后的位置;

3.4.按[修改]鍵;

3.5.按[回車]鍵,程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改;

4、安川示教器設(shè)定焊接條件:(ARCON  ARCOF  ARCOF);

4.1.先打開程序內(nèi)容;

4.2.把光標(biāo)移到要進(jìn)行焊接作業(yè)的程序點(diǎn)的前一個(gè)行號(hào)上;

4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令,緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件;

4.4.按[回車]鍵,引弧“命令自動(dòng)在程序中生成;

4.5.設(shè)定引弧條件的方式有三種

(一、把各種條件作為附加項(xiàng)進(jìn)行設(shè)定的方法,二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項(xiàng))

5. motoman莫托曼機(jī)器人示教器用附加項(xiàng)設(shè)定焊接條件的方法;

5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令,(緩沖區(qū)顯示ARCON指令);

5.2.按[選擇]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面,選擇“未使用”;

5.3.選擇“未使用”(顯示選擇對(duì)話框);

5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項(xiàng)中已設(shè)定引弧條件時(shí),顯示詳細(xì)編輯畫面);

5.5.輸入焊接條件(設(shè)定每個(gè)焊接條件);

5.6.按[回車]鍵(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中);

5.7.按[回車]鍵設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中;

5.8.不想登錄設(shè)定的程序時(shí),按[清除]鍵,回到程序內(nèi)容畫面;

6.使用引弧條件文件;

6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令,(輸入緩沖行顯示ARCON命令);

6.2.按[選擇]鍵,(顯示詳細(xì)編輯畫面);

6.3.選擇“未使用?(顯示選擇對(duì)話框);

6.4.選擇ASF#() (顯示詳細(xì)編輯畫面);

6.5.設(shè)定文件號(hào)(指定文件號(hào)1~64把光標(biāo)移到文件號(hào)上,按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號(hào)按[回車]鍵;

6.6.按[回車]鍵,(設(shè)定的內(nèi)容顯示在輸入行中);

6.7.按[回車]鍵,(設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中);

6.8.不想登錄設(shè)定的文件內(nèi)容時(shí),按[清除]鍵,回到程序內(nèi)容畫面;

7.沒有附加項(xiàng)的方法;

7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令(輸入緩沖行顯示ARCON的命令);

7.2.按[選擇]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面);

7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對(duì)話框);

7.4.選擇;未使用“;

7.5.選擇[回車]鍵,設(shè)定的內(nèi)容在輸入緩沖行中;

7.6.按[回車]鍵,設(shè)定的內(nèi)容登錄到程序中;

7.7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按[清除]鍵,回到程序內(nèi)容畫面;

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