ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修常見(jiàn)4大故障處理
abb機(jī)器人第一次上電開(kāi)機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”如何處理?
1.ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。
2.點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫(huà)面,選擇SMB內(nèi)存。
3.選擇“高級(jí)”,進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。
4.完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”,然后點(diǎn)擊“更新”。
機(jī)器人維修,如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)的速度?
1.在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。
2.找到數(shù)據(jù)類(lèi)型Speeddata后,點(diǎn)擊新建。
3.點(diǎn)擊初始值,Speeddata四個(gè)變量含義分別為:v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度,v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度,v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度,v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度,如果沒(méi)有外加軸則后兩個(gè)不用修改。
4.自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。
ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修常見(jiàn)4大故障處理
1.高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò),怎么處理?
高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策1:查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確,電纜是否有破損。
ABB機(jī)器人維修,輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策2:增益設(shè)置太大,從頭手動(dòng)調(diào)整增益或運(yùn)用主動(dòng)調(diào)整增益功能;延長(zhǎng)加減速時(shí)間;負(fù)載過(guò)重,需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)荷才能。
運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。
對(duì)策:增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;減慢旋轉(zhuǎn)速度;延長(zhǎng)加減速時(shí)間;負(fù)載過(guò)重,需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織提高負(fù)載才能。
2.在有脈沖輸出時(shí)不工作,怎么處理?
監(jiān)督操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍,承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖;
查看操控器到驅(qū)動(dòng)器的操控電纜,動(dòng)力電纜,編碼器電纜是否配線過(guò)錯(cuò),破損或許接觸不良;
查看帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否現(xiàn)已翻開(kāi);
監(jiān)督伺服驅(qū)動(dòng)器的面板承認(rèn)脈沖指令是否輸入;
Run運(yùn)轉(zhuǎn)指令正常;
操控形式必須挑選方位操控形式;
伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否共同;
確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止,回轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)制止信號(hào)以及差錯(cuò)計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入,脫開(kāi)負(fù)載而且空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常,查看機(jī)械體系。
3.沒(méi)有帶負(fù)載報(bào)過(guò)載,怎么處理?
假如是伺服Run(運(yùn)轉(zhuǎn))信號(hào)一接入而且沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作:
查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線,查看是否有接觸不良或電纜破損;假如是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則必須將制動(dòng)器翻開(kāi);速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大;速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小。
假如伺服只是在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作:
方位回路增益是否設(shè)置過(guò)大;定位完成幅值是否設(shè)置過(guò)小;查看伺服電機(jī)軸上沒(méi)有堵轉(zhuǎn),并從頭調(diào)整機(jī)械。
4.運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)反常聲音或顫動(dòng)現(xiàn)象,怎么處理?
伺服配線:
運(yùn)用規(guī)范動(dòng)力電纜,編碼器電纜,操控電纜,電纜有無(wú)破損;查看操控線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;查看接地端子電位是否有發(fā)作變化,實(shí)在確保接地杰出。
伺服參數(shù):
伺服增益設(shè)置太大,主張用手動(dòng)或主動(dòng)方法從頭調(diào)整伺服參數(shù);承認(rèn)速度反應(yīng)濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可測(cè)驗(yàn)增大設(shè)置值;電子齒輪比設(shè)置太大,主張恢復(fù)到出廠設(shè)置;伺服體系和機(jī)械體系的共振,測(cè)驗(yàn)調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
機(jī)械體系:
銜接電機(jī)軸和設(shè)備體系的聯(lián)軸器發(fā)作偏移,安裝螺釘未擰緊;滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化,測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn),假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)正常則查看機(jī)械體系的結(jié)合部分是否有反常;承認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大,測(cè)驗(yàn)空載運(yùn)轉(zhuǎn),假如空載運(yùn)轉(zhuǎn)正常,則減輕負(fù)載或替換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。