手動運(yùn)行用于調(diào)試工作。調(diào)試工作是指所有為使工業(yè)機(jī)器人可以進(jìn)行自動運(yùn)行而必須執(zhí)行的工作。調(diào)試工作包括：點(diǎn)動運(yùn)行、示教編程、程序驗(yàn)證。

 

一、kuka機(jī)器人進(jìn)行手動運(yùn)行時(shí)應(yīng)注意如下事項(xiàng)：

1、如不需要驅(qū)動裝置，則必須將其關(guān)閉，由此可保證不會無意中開動機(jī)械手或附加軸(可選)。

2、新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動慢速運(yùn)行方式(T1)下進(jìn)行測試。

3、kuka機(jī)器人的工具、機(jī)械手或附加軸(可選)絕不允許碰觸隔柵或伸出隔柵。

4、不允許因kuka機(jī)器人開動而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。

5、所有調(diào)試工作必須盡可能在由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外進(jìn)行。

 

二、如果kuka機(jī)器人調(diào)試工作必須在由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行，則必須注意以下事項(xiàng)：

1、在手動慢速運(yùn)行方式(T1)下：在不必要的情況下，不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。

2、如果需要有多個工作人員在防護(hù)裝置隔高的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：

(1)每個工作人員必須配備一個確認(rèn)裝置。

(2)所有人員必須能夠不受防礙地看到kuka機(jī)器人。

(3)必須保證所有人員之間可以有目光接觸。

(4)操作人員必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到危險(xiǎn)區(qū)域并避開危險(xiǎn)。

 

3、在手動快速運(yùn)行kuka機(jī)器人方式下(T2)：

(1)只有在必須以大于手動慢速運(yùn)行的速度進(jìn)行測試時(shí)，才允許使用此運(yùn)行方式。

(2)在此運(yùn)行方式下不允許進(jìn)行示教和編程。

(3)在測試前，操作人員必須確保確認(rèn)裝置的功能完好。

(4)操作人員的操作kuka機(jī)器人位置必須處于危險(xiǎn)區(qū)域之外。

(5)不允許其他人員在防護(hù)裝置隔高的區(qū)域內(nèi)停留。操作人員必須對此負(fù)責(zé)。